在智能倉儲物流系統(tǒng)中，除了像“田螺姑娘”般勤勞運(yùn)作的AGV外，還有一個(gè)“循規(guī)蹈矩”的裝備也在發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，它就是有軌穿梭小車RGV。

RGV在自動化物流體系中有著非常廣泛的應(yīng)用，軌上穿梭它游刃有余，多用于高密度儲存方式的倉庫。雷柏智能裝備從多個(gè)物流項(xiàng)目實(shí)施案例中挖掘分析，基于經(jīng)驗(yàn)總結(jié)RGV的設(shè)計(jì)與應(yīng)用特點(diǎn)。下面就某鋰電生產(chǎn)物流配套項(xiàng)目，簡單介紹這方面內(nèi)容。

首先我們來了解一下什么是RGV

RGV是Rail Guided Vehicle的簡稱，即“有軌制導(dǎo)車輛”，又稱有軌穿梭小車。RGV是與地面導(dǎo)軌接觸式的運(yùn)輸車，具有速度快、可靠性高、成本低的特點(diǎn)。它的主體結(jié)構(gòu)主要是由車架、驅(qū)動輪、隨動輪、前后保險(xiǎn)杠、輸送裝置、通訊系統(tǒng)、位置認(rèn)址系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及各罩板等組成。組成元件基本為國產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)件，因此設(shè)備維護(hù)成本低廉。RGV結(jié)構(gòu)簡單，行駛軌道長度可以根據(jù)需求設(shè)計(jì)，運(yùn)行穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)，因此故障發(fā)生率低。無需人員操作又運(yùn)行速度快的特點(diǎn)，又使倉儲成本顯著降低，能夠有效提高倉庫生產(chǎn)效率。

RGV的類型

RGV類型多樣，根據(jù)功能的不同，可以分為裝配型RGV系統(tǒng)和運(yùn)輸型RGV系統(tǒng)兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等。

根據(jù)運(yùn)動方式，可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式。環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)可多車同時(shí)工作，一般采用鋁合金軌道，效率較高；直線往復(fù)式則是一臺RGV做往復(fù)式運(yùn)動，效率比環(huán)形軌道式RGV系低。

根據(jù)供電方式，可以分為滑觸供電式和蓄電池供電式。在實(shí)際應(yīng)用中，大多選擇滑觸供電方式。

RGV的控制模式

RGV的控制原理采用集散控制，主控單元及相關(guān)元器件配制在地面控制柜中，而車體內(nèi)部含有相對獨(dú)立的控制單元和相關(guān)元器件。RGV以PLC為控制單元，通過滑觸線或蓄電池進(jìn)行取電，與PLC之間完成信息交互。單臺小車也是以PLC作為邏輯控制單元，將變頻器作為電能控制裝置。RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)任務(wù)流程如下圖所示：RGV是Rail Guided Vehicle的簡稱，即“有軌制導(dǎo)車輛”，又稱有軌穿梭小車。RGV是與地面導(dǎo)軌接觸式的運(yùn)輸車，具有速度快、可靠性高、成本低的特點(diǎn)。它的主體結(jié)構(gòu)主要是由車架、驅(qū)動輪、隨動輪、前后保險(xiǎn)杠、輸送裝置、通訊系統(tǒng)、位置認(rèn)址系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及各罩板等組成。組成元件基本為國產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)件，因此設(shè)備維護(hù)成本低廉。RGV結(jié)構(gòu)簡單，行駛軌道長度可以根據(jù)需求設(shè)計(jì)，運(yùn)行穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)，因此故障發(fā)生率低。無需人員操作又運(yùn)行速度快的特點(diǎn)，又使倉儲成本顯著降低，能夠有效提高倉庫生產(chǎn)效率。

RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

系統(tǒng)任務(wù)流程

RGV的控制采用參數(shù)化設(shè)計(jì)，方便調(diào)整小車運(yùn)行的位置、速度、精度、時(shí)間等要素，從而實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)運(yùn)行及高速高精度定位。

一般有手動模式、單機(jī)模式、聯(lián)機(jī)模式等三種控制模式。手動模式是通過RGV車體上自帶的操作界面去控制小車動作。在單機(jī)模式下，RGV可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)行，完成物料的單點(diǎn)運(yùn)輸。而在聯(lián)機(jī)模式下，它的運(yùn)行是由中央控制系統(tǒng)去調(diào)度運(yùn)行的，通過接受任務(wù)指令去完成物料運(yùn)輸，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)情況下自動運(yùn)行。

在核心功能的實(shí)現(xiàn)方式上，RGV相對簡單、直觀。RGV以軌道為導(dǎo)向，只需要一臺變頻電動機(jī)作為行走驅(qū)動裝置，而無需方向控制。定位信號通過條碼認(rèn)址或是激光測距的方式獲取，由PLC實(shí)時(shí)解讀當(dāng)前位置并與目標(biāo)位置進(jìn)行對比，進(jìn)而控制變頻器來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟停動作。

RGV的通信方式

自動化立體倉庫是一個(gè)復(fù)雜的自動化系統(tǒng)，為了完成指定的工作任務(wù)，各系統(tǒng)之間、各設(shè)備之間需要進(jìn)行大量的信息交換。RGV作為具有運(yùn)行速度快、距離變化等特點(diǎn)的移動設(shè)備，能夠快速穩(wěn)定地與其他設(shè)備和監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，與其它物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動連接，使得物流系統(tǒng)變得非常簡捷。

它的實(shí)現(xiàn)方式是采用條碼認(rèn)址或激光通信，PLC可以進(jìn)行數(shù)字信號的交互。同時(shí)，通過構(gòu)建無線局域網(wǎng)的方式以實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的無線網(wǎng)絡(luò)通信功能。局域網(wǎng)由一個(gè)基于IEEE 802．11a／IEEE 802．11b／IEEE 802．11g 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的路由器與同類型的接收器組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達(dá)到2．4 GHz、54 Mbps和290 m；基于無線局域網(wǎng)，RGV能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)分配、多臺管理及各RGV之間的所有信息交互。

隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展 ，對智能倉儲物流系統(tǒng)的要求正在顯著提高，對應(yīng)的科技技術(shù)也在同步發(fā)展。雷柏智能裝備緊跟時(shí)代步伐，軟件與硬件齊步并行，調(diào)度優(yōu)勢明顯的設(shè)備譬如綜上所述的RGV小車，使物流立體倉庫系統(tǒng)更具柔性，有助于為客戶量身定制完美的整廠智能制造解決方案。

關(guān)于雷柏智能裝備

深圳雷柏機(jī)器人智能裝備有限公司（簡稱：RRS雷柏智能裝備），致力于成為智能倉儲物流專業(yè)服務(wù)先行者。母公司雷柏科技，早在2012年便開始在工廠內(nèi)探索轉(zhuǎn)型機(jī)器人自動化生產(chǎn)、智能工廠，并于2015年入選工信部第一批智能制造試點(diǎn)示范單位。自雷柏工廠自身的機(jī)器人自動化升級改造獲得業(yè)內(nèi)外廣泛認(rèn)可，并被央視經(jīng)濟(jì)半小時(shí)、韓國KBS、美國HBO先后報(bào)道。目前主營機(jī)器人系統(tǒng)集成、智能物流裝備、自動化立體倉庫及倉儲物流設(shè)備，為客戶量身定制整體智能制造解決方案，并與國內(nèi)幾大高校共同研發(fā)和設(shè)計(jì)智能仿真系統(tǒng)、數(shù)字孿生系統(tǒng)，在智能裝備的基礎(chǔ)上深度融入數(shù)字化，助其打造數(shù)字化智能工廠，推動中國制造智能化的轉(zhuǎn)型升級進(jìn)程，為制造業(yè)賦能。