馬斯克曾表示,高精度地圖是一個(gè)“很糟糕的想法”,和拒絕激光雷達(dá)一樣堅(jiān)持不用高精度地圖,而是采用眾包模式(靠車輛攝像頭等采集數(shù)據(jù))繪制高精度地圖,以提高自身感知能力。高德地圖副總裁、汽車業(yè)務(wù)中心總經(jīng)理韋東說:“眾包模式采集高精度地圖在初始階段是一個(gè)玩笑,是對(duì)科學(xué)的不尊重�！�

文︱立厷

圖︱網(wǎng)絡(luò)

特斯拉從來(lái)不缺新聞加熱搜,甩鍋不止、一季度營(yíng)收翻兩番、車主維權(quán)、國(guó)家安全、他人指使、禁止銷售……讓人應(yīng)接不暇。因?yàn)椴皇潜O(jiān)管結(jié)構(gòu),這些我們都管不了,職業(yè)本分,只能從專業(yè)角度來(lái)解讀技術(shù)戲份。

最近接觸到汽車供應(yīng)鏈上、中、下游的一些企業(yè)高管,以及一些科研機(jī)構(gòu)的專家,他們都對(duì)現(xiàn)在的ADAS(輔助)和自動(dòng)駕駛安全有自己的觀點(diǎn)和看法。還是那句話,不是針對(duì)特斯拉,只是就事論事。

感知歧義:沒有拿到駕照的司機(jī)

2020年1月,特斯拉將地圖數(shù)據(jù)服務(wù)更換為百度地圖。特斯拉CEO埃隆·馬斯克(Elon Musk)曾表示,高精度地圖是一個(gè)“很糟糕的想法”,和拒絕激光雷達(dá)一樣堅(jiān)持不用高精度地圖,而是采用眾包模式(靠車輛攝像頭等采集數(shù)據(jù))繪制高精度地圖,以提高自身感知能力。高德地圖副總裁、汽車業(yè)務(wù)中心總經(jīng)理韋東說:“眾包模式采集高精度地圖在初始階段是一個(gè)玩笑,是對(duì)科學(xué)的不尊重。”

從實(shí)際體驗(yàn)來(lái)看,特斯拉的車道保持功能擁有很大自主權(quán),在車道甚至彎道中都可以自主轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)調(diào)節(jié)車輛位置。如果駕駛者想通過轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤來(lái)取消該功能,需要釋放很大的轉(zhuǎn)動(dòng)力度。而如果出現(xiàn)車道線不清晰、交錯(cuò)混亂的情況,有可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)誤識(shí)別,使車輛偏離“預(yù)想車道”。

上海車展上,小鵬汽車發(fā)布了全球首款搭載雙激光雷達(dá)的P5量產(chǎn)車,另搭載了13個(gè)高清攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器和1組高精度定位單元。這是不是對(duì)現(xiàn)有主流安全輔助駕駛技術(shù)的降維打擊還不好說,但激光雷達(dá)和地圖恰恰可以解決城市低速、復(fù)雜路面自動(dòng)駕駛遇到的一些問題。

小鵬汽車一直致力于自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心差異化,其上海自動(dòng)駕駛中心算法專家劉德浩博士解釋說“差異化核心首先是‘閉環(huán)’”。他認(rèn)為,到目前為止,能夠全棧自研高級(jí)別輔助駕駛的只有特斯拉和小鵬。特斯拉做了FSD(完全自動(dòng)駕駛)功能套件。從2．0到3．0迭代,小鵬從數(shù)據(jù)采集開始,通過數(shù)據(jù)交互、模型優(yōu)化、模型驗(yàn)證、問題反饋等形成了完整閉環(huán),不斷對(duì)算法進(jìn)行快速迭代。

談到視覺感知,他指出,如果前面的一輛越野車搭載了一個(gè)自行車,這時(shí)候感知的是越野車還是自行車?這就會(huì)出現(xiàn)歧義性,實(shí)際路況中各種各樣的問題都會(huì)碰到。又如并線加塞、大貨車的情況,都需要在感知方面進(jìn)行優(yōu)化。

劉德浩說:“雷達(dá)對(duì)周圍環(huán)境的理解能力更好,可以提升駕駛體驗(yàn)和安全性。依賴于純視覺也能做高速場(chǎng)景、城市場(chǎng)景,但它是一個(gè)沒有拿到駕照的司機(jī),是一個(gè)殺手,雖然它具備一定能力,或者說至少證明了一定的能力,依靠純視覺干這個(gè)事,不是干好就是干壞。”

在融合方面,小鵬通過高精度地圖增強(qiáng)來(lái)體現(xiàn)高速自主導(dǎo)航駕駛(NGP)的實(shí)效性,將視覺感知做到200米,提前知道路況;通過精確增強(qiáng)解決目前城市場(chǎng)景道路起伏非常大導(dǎo)致地圖誤差較大的問題;通過完整性增強(qiáng)補(bǔ)充高速公路上一些變化的數(shù)據(jù)。

不用高精度地圖自動(dòng)駕駛很痛苦

上海車展期間,華為智能車云服務(wù)產(chǎn)品部總經(jīng)理廖振欽稱,將在2021年內(nèi)實(shí)現(xiàn)全國(guó)高快速路和北上廣深高精度地圖商用;增加天津、重慶、成都、杭州的數(shù)據(jù);2022年覆蓋面擴(kuò)大到20個(gè)以上城市�？梢韵胍�,高精度地圖定位可以幫助自動(dòng)駕駛汽車獲得超過普通車載傳感器探測(cè)距離的感知能力,拓展多種更復(fù)雜功能場(chǎng)景應(yīng)用。

特斯拉沒有高精度地圖,當(dāng)突然發(fā)現(xiàn)這條路不能直走時(shí),不得不硬性變道,駕乘感覺很是突兀。而對(duì)于相當(dāng)一部分人來(lái)說,開車是一件沒什么樂趣的體力勞動(dòng),特別是路況不熟悉時(shí)會(huì)有違章焦慮。不使用高精度地圖,自動(dòng)駕駛也將很痛苦。所以將地形和數(shù)字地圖數(shù)據(jù)與傳感器數(shù)據(jù)(GPS接收器)相結(jié)合的電子地平線(eHorizon)被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)車輛預(yù)測(cè)性控制的很好手段。

圖:電子地平線

上海戴世智能CEO陸海峰認(rèn)為,自動(dòng)駕駛技術(shù)有四大功能模塊:智能定位、環(huán)境感知、行為預(yù)測(cè)、決策與路徑規(guī)劃。目前,支持多傳感器融合的智能定位系統(tǒng)有兩大痛點(diǎn):一是車道級(jí)高精度定位和引導(dǎo)能力,二是具有前裝可能性的成本與質(zhì)量要求。

三大傳感器中實(shí)際用于定位的只有攝像頭,即橫向車輛保持。而各種傳感器及其輸出與高精度地圖豐富的內(nèi)容相比相當(dāng)骨感。激光雷達(dá)裝車率低,有待發(fā)展;雷達(dá)暫時(shí)無(wú)法用于定位;攝像頭適合橫向定位,縱向量測(cè)不準(zhǔn);GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))+RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))才是當(dāng)前縱向定位的頂梁柱。

持相同觀點(diǎn)的還有騰訊地圖的谷小峰:“RTK還是比較有用的,比較好用的。原來(lái)沒有意識(shí)到,現(xiàn)在認(rèn)識(shí)到了頂梁柱的作用。”

廣汽研究院郭繼舜博士:“對(duì)定位精度的要求,現(xiàn)在測(cè)下來(lái),只要是脫手,都必須要用RTK。”

小鵬P7采用高德提供的基于激光點(diǎn)云圖像生成的高精度地圖,精度達(dá)分米級(jí);三重高精度定位硬件(GPS+RTK+IMU)全局定位精度可達(dá)厘米級(jí),這是一個(gè)高精度定位的三冗余系統(tǒng)。

關(guān)于多傳感器融合在功能安全方面的作用,他認(rèn)為,異構(gòu)冗余才能使自動(dòng)駕駛定位系統(tǒng)的可靠性得到有效提升。

圖:多傳感器融合在功能安全方面作用不同

他說:“汽車中很多零部件不能說誰(shuí)有多好,都是各有所長(zhǎng),三個(gè)臭皮匠頂一個(gè)諸葛亮,汽車基本還是異構(gòu)冗余,互相備份去實(shí)現(xiàn)非常精采的功能。”