作者：呂鑫燚

編輯：狄鑫彤

出品：具身研習社

2025年上半年，具身研習社在人形機器人產業(yè)一線調研中，被行業(yè)人士問及最多的問題莫過于：與宇樹形成直接抗衡的北方頭部企業(yè)究竟是誰？彼時，圍繞這一產業(yè)關切點，我們曾發(fā)布《南宇樹北xx，市場在尋找北方代表選手》一文，聚焦南北產業(yè)力量對比的核心議題。

短短數(shù)月，人形機器人賽道的競爭格局已發(fā)生劇烈迭代。盡管“公認的北方代表選手”尚未出現(xiàn)，但市場的關注點已悄然跳出“南北對標”的單一框架。伴隨競爭進入白熱化階段，賽道已衍生出多維度分化的多元派系。

與之對應，市場評價標準也從“誰能與宇樹直接對標”轉向對企業(yè)細分維度卡位能力的深度考量。

有趣的是，所謂“細分維度”并沒有統(tǒng)一的說法，僅是從不同視角出發(fā)來評判一家企業(yè)的價值。最常見的為：從布局方式來看，分為本體派、大模型＋本體派；從落地場景來看，分為商用派、工業(yè)派等。各自出發(fā)角度不同，導致企業(yè)在資方等業(yè)內人士眼中的“價值”也不同。

在具身研習社看來，無論是“派系之爭”還是“論資排輩”，都無法還原一家人形機器人企業(yè)的真實商業(yè)價值。變革總會在不經意間偷襲，顛覆所有人的認知，現(xiàn)在看似平平無奇的企業(yè)，不見得永遠是“吊車尾”。

而這種現(xiàn)象產生的本質，實則是行業(yè)對“下一個宇樹科技”的頭部企業(yè)空缺填補期待，疊加了資方、從業(yè)者對錯過賽道紅利的FOMO（Fear Of Missing Out）情緒，二者共同推動市場從“粗放對標”向“精細卡位”加速轉型。

工業(yè)派VS商用派

各執(zhí)一詞拼可行性

幾十年后，人們習慣人形機器人存在時，大概率會對一個歷史細節(jié)感到錯愕，原來人們曾為人形機器人到底該用在哪而吵過架。

雖然現(xiàn)階段人形機器人落地場景已經十分多元化，人類想干的不想干的都干過一遍。但粗略來看，總共只有兩大類：工業(yè)、商用。（至于家庭現(xiàn)階段還是后話）

從工業(yè)派來看，這部分群體有一套完整的商業(yè)邏輯。首先工廠結構性用工矛盾是客觀存在的現(xiàn)實；其次，工廠自動化升級是不可逆的趨勢；最后，工廠結構化環(huán)境和標準化流程，十分契合當下人形機器人的技術水平。

因此，新質生產力的代表人形機器人出生的時候就掛著綬帶“進廠光榮”，而那部分用工缺口則是可以預見能吃下的蛋糕。

此外，進工廠還有非常明顯的節(jié)奏，幾乎所有專注工廠的企業(yè)都先從巡檢、運輸?shù)群唵喂ぷ魅胧�，僅有少部分企業(yè)在嘗試柔性、非標等工作。這其中的原因非常簡單，巡檢、運輸?shù)裙ぷ鲗�技術要求的門檻較低，能提升人形機器人在實際應用中的成功率，更符合工廠對安全生產的核心追求。

在工業(yè)場景落地的企業(yè)還有一個特別有意思的現(xiàn)象，幾乎沒人再爭執(zhí)究竟要用雙足還是輪式了，而是不約而同都選擇輪式，智元近期在工廠的規(guī)模部署也選擇了輪式機器人。似乎，在工業(yè)場景中，人形機器人下半身構型已經不是爭執(zhí)點了。畢竟，雙足還存在不穩(wěn)定性和移動速度低下的痛點。

圖片來源：智元機器人

但工業(yè)派沒告訴你的是，現(xiàn)階段人形機器人進廠存在一個結構性矛盾。

工廠的確存在用工缺口，但大部分崗位的特點都是柔性和非標操作，也就是當下人形機器人難以完成的工作。而人形機器人真正在看的運輸、巡檢，其實AGV、機械臂已經干得又快又好，相比之下相對更貴、效率更慢的人形機器人有點尷尬。

這些工業(yè)派沒說出口的現(xiàn)狀，正是商用派反駁的核心。

在商用派看來，工業(yè)短時間難以落地高含金量的工作，這是一筆算不過來的經濟賬。其次，工業(yè)結構化環(huán)境和標準作業(yè)流程相對傻瓜易操作，并不符合具身智能要在真實環(huán)境吸取數(shù)據(jù)反哺技術迭代的閉環(huán)。反之，商用場景高動態(tài)環(huán)境和復雜任務以及高頻交互，能更利于人形機器人的迭代。

更重要的是，商用容錯率較高，不會耽誤正常經營，能提高用戶的接受程度，頻繁和人類互動還能為走入家庭奠定基礎。因此，在商用派眼中，商用場景有高含金量的數(shù)據(jù)價值、廣闊的商業(yè)空間。部分場景的任務具有一致性的特點，有利于人形機器人能力遷移，提升應用邊界。

從商用落地來看，比較受企業(yè)偏愛的任務為酒店接待、展廳導覽等，能承擔部分人類繁瑣重復的工作任務。相比工廠更多是輪式人形機器人，商用則偏愛雙足，一方面這類場景和任務對穩(wěn)定性要求并不苛刻，另一方面，雙足看起來更性感，更有吸引力。

目前工業(yè)派和商用派各有代表企業(yè)，也都捧出了各派系的宇樹科技。兩方博弈的本質是對技術發(fā)展的預判和商業(yè)需求的洞察，拼的就是誰吃下的蛋糕更多。

本體派VS本體＋模型派

本質是商業(yè)路線的博弈

無論是進廠還是商用，具身智能的上限在于“腦力”已經成為不爭的主流共識，但共識之下，究竟要不要做腦卻出現(xiàn)了明顯的分野。

部分本體廠商堅持將上限的主動權掌握在手中，在這部分群體眼中唯有自己打磨大腦能力，并將其成功部署，才是摸索人形機器人生產力價值的最優(yōu)解。就像崗位上的工人，只有強壯的四肢難成大氣候，知其然并知其所以然才能熟練掌握更多技藝。

因此，這部分群體選擇“本體＋大模型”全自研的技術路線，以更懂物理世界的大腦和更適配工作任務的本體結構的組配入局。典型的代表案例有星動紀元、千尋智能等。

以星動紀元為例，其對具身研習社表示選擇本體＋模型路徑的原因在于，該路徑是手段也是目的�！�通用大腦＋通用本體”能夠更好地將機器人的硬件與軟件相結合，協(xié)同進化，使機器人在物理世界中具備更強的適應性和通用性。

圖片來源：星動紀元

大腦側，星動紀元具身大模型ERA－42集合了分頻VLA和世界模型，集視覺、理解、預測、行動為一體的模型；實現(xiàn)同一個端到端VLA模型控制高自由度人形機器人的全身靈巧操作，語音命令即可完成上百種復雜操作，包括柔性物品分揀、掃碼，使用螺釘槍、移液器等。

本體側，星動紀元選擇硬件通用化、模塊化的方式切入，能適配多構型本體的同時還能做到像樂高一樣按需組配，提高本體結構和場景訴求的配備度。

一個能聽懂自然語言并發(fā)出精準操作的信號的大腦搭配靈活操作的本體，讓星動紀元實現(xiàn)了產品批量交付，全球市值TOP10的科技巨頭中，9家為星動紀元客戶。

千尋智能也堅定選擇“軟硬協(xié)同”的方式，其認為只做本體價值很受限：硬件能力與十幾年前差異不大，核心突破在模型 “大腦”，無大腦的硬件無法實現(xiàn)通用智能，但只做大腦不落地：模型需適配具體硬件結構訓練 “肌肉記憶”，脫離本體無法實現(xiàn)精準動作控制。

模型側，千尋智能近期推出了“邊想邊做”的OneTwoVLA大模型，讓機器人有了思考、推理能力。將傳統(tǒng)分離的“推理大腦”和“動作四肢”整合為單一Transformer模型，首次實現(xiàn)“推理與執(zhí)行同步”，在長程任務中成功率比純動作VLA提升30％。

圖片來源：千尋智能

例如執(zhí)行“幫我涮牛肉”指令時，模型可實時判斷“何時推理步驟、何時執(zhí)行動作”，并具備錯誤檢測與恢復能力（如抓偏物體后快速調整）。

與之匹配的是千尋智能的硬件本體設計與VLA模型需求強綁定，避免“逆解失敗”（如機械臂伸長時無法抓取物體）等問題，通過底層架構優(yōu)化，確保模型輸出的動作指令能被硬件精準執(zhí)行，例如OneTwoVLA模型的“邊想邊做”能力，需硬件實時響應推理與執(zhí)行切換，無延遲卡頓。

與全棧自研路線形成鮮明對比的是，“純本體派”廠商秉持差異化的戰(zhàn)略邏輯。部分代表企業(yè)認為，當前階段的“大腦”研發(fā)仍是高投入、低回報的“資金焚燒爐”，并非All in的最佳時機；另有企業(yè)則將商業(yè)化落點聚焦于科研、賽事等垂直場景，此類場景更側重本體性能與接口適配能力，因此需將核心資源集中于本體結構打磨與供應鏈成本優(yōu)化等關鍵維度。

宇樹科技就是本體派的典型代表企業(yè)，其本體結構和零部件已經是產業(yè)內頂尖的存在，運控能力也頻頻挑戰(zhàn)行業(yè)上限，但始終沒有將注意力集中在大腦能力上。雖然和創(chuàng)始人王興興的背景相關，但也確實為宇樹科技蹚出一條年營收超10億的商業(yè)化路徑。

基于對本體結構的絕對性投入，宇樹科技不僅在關節(jié)打磨上具有優(yōu)勢，也通過自研帶動了成本下探，以幾萬元的絕對性優(yōu)勢搶占國內外科研市場，成為二次開發(fā)的標配硬件載體。

眾擎機器人雖相對宇樹科技較為年輕，但也是近年本體派的后起之秀。其本體設計在實用的基礎上更具美學色彩，運控能力也通過領先的直膝步態(tài)搶占心智。在商業(yè)化上，基于本體性能，眾擎選擇以“硬件開源＋生態(tài)分潤”模式，切入市場。12月即將舉辦的格斗大賽，將進一步展現(xiàn)這位本體派代表選手的商業(yè)雛形。

當下，本體派和本體＋大模型派都有出色的代表企業(yè)，它們憑借技術路線的差異成為細分領域的絕對龍頭。雖然部分業(yè)內人士將“純本體派”視為沒出路，認為其本質就是遙控玩具，并沒有革命性意義。但具身研習社認為，從產業(yè)實踐來看，兩條技術路線并無絕對的“優(yōu)劣之分”，本質上是產業(yè)玩家基于自身資源稟賦、技術積累與市場判斷做出的差異化抉擇，全棧自研派押注長期通用能力，純本體派則更具有短期場景落地的優(yōu)勢。

不過值得注意的是，一級市場顯然更青睞“本體＋大模型”的敘事邏輯。這一偏好并非偶然，畢竟大模型賽道此前已通過AI技術的規(guī)�；瘧�用充分驗證其商業(yè)潛力。

原文標題 ： 沒人想成為“北宇樹”了