越來(lái)越多的自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)發(fā)人員將他們的軟件和硬件開(kāi)源，甚至將其開(kāi)源應(yīng)用于汽車(chē)以外的應(yīng)用程序。

近日，通用 Cruise 正在將其自動(dòng)駕駛汽車(chē)可視化工具向行業(yè)開(kāi)放，以將其應(yīng)用于更廣泛的機(jī)器人、自動(dòng)化及其他領(lǐng)域。這只是今年發(fā)生的一系列類(lèi)似事件中的最新一個(gè)，前幾天在計(jì)算機(jī)視覺(jué)會(huì)議 CVPR 2019上，Waymo也將其自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集開(kāi)源；之前優(yōu)步工程 （Uber Engineering） 也已經(jīng)開(kāi)放了包括自主可視化系統(tǒng)的幾個(gè)工具源代碼；今年早些時(shí)候，Cruise已經(jīng)開(kāi)放了用于讀取ROS包文件的JavaScript庫(kù)，以及用于為自動(dòng)駕駛汽車(chē)生成可視化2D和3D場(chǎng)景的 Worldview 庫(kù)。

Cruise這次的開(kāi)源數(shù)據(jù)集叫作 Webviz——一個(gè)基于web瀏覽器的工具，是可用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)和機(jī)器人數(shù)據(jù)可視化的應(yīng)用程序，能夠管理來(lái)自各種智能汽車(chē)傳感器的PB量級(jí)數(shù)據(jù)（無(wú)論是在仿真環(huán)境中還是在真實(shí)路測(cè)環(huán)境中），并在可定制的用戶(hù)界面中創(chuàng)建2D和3D圖表、日志等�！艾F(xiàn)在，任何人都可以將任何機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的打包文件拖放到 Webviz 中，以獲得對(duì)機(jī)器人數(shù)據(jù)的即時(shí)可視化了解�！盋ruise公司的軟件工程師埃絲特·韋恩（Esther Weon）在一篇媒體文章中寫(xiě)道。

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，開(kāi)源正變成一種趨勢(shì)，但開(kāi)源的目的并不是完全一樣的。

行業(yè)內(nèi)軟件數(shù)據(jù)集開(kāi)放

有的公司開(kāi)源的目的是做推廣，只有大家用起來(lái)才能讓技術(shù)發(fā)展的更快。比如去年，傳感器公司 FLIR systems發(fā)布了1萬(wàn)多張自動(dòng)駕駛汽車(chē)的熱圖像數(shù)據(jù)集，供更多開(kāi)發(fā)人員用于測(cè)試和培訓(xùn)自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

在以上這些數(shù)據(jù)集的基礎(chǔ)上，F(xiàn)LIR最近又宣布了FLIR熱成像區(qū)域數(shù)據(jù)集程序，用于機(jī)器學(xué)習(xí)ADAS和自主車(chē)輛系統(tǒng)。該公司正積極收集美國(guó)主要城市的各種天氣和道路狀況的熱數(shù)據(jù)，并計(jì)劃向開(kāi)發(fā)商發(fā)布特定城市的數(shù)據(jù)集，據(jù)說(shuō)舊金山會(huì)是其中的第一個(gè)。

“創(chuàng)建數(shù)據(jù)集需要耗費(fèi)大量時(shí)間和資源，而FLIR創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集能使行業(yè)更快地評(píng)估下一代算法上的熱傳感器�！盕LIR業(yè)務(wù)部門(mén)總裁弗蘭克·潘尼西（Frank Pennisi）在一份新聞聲明中表示，“當(dāng)AEB系統(tǒng)與可見(jiàn)光攝像機(jī)相結(jié)合、當(dāng)熱與可見(jiàn)光、激光雷達(dá)、雷達(dá)、熱傳感器數(shù)據(jù)融合在一起，再加上機(jī)器學(xué)習(xí)，將創(chuàng)建一個(gè)更全面、更復(fù)雜、更安全的系統(tǒng)，用于識(shí)別和分類(lèi)道路物體，特別是在自動(dòng)駕駛模式下的行人和其他生物�！�

熱傳感器相對(duì)于其他傳感器并沒(méi)有普遍的應(yīng)用，F(xiàn)LIR公司通過(guò)開(kāi)源的方式，讓更多應(yīng)用熱傳感器的公司能夠輕松上手。

有的公司開(kāi)源歸開(kāi)源，他們會(huì)留一手。拿數(shù)據(jù)集為例，目前，全球主流的自動(dòng)駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)集包括Cityscapes、Imagenet（ILSVRC）、COCO、PASCAL VOC、CIFAR、MNIST、KITTI、LFW等，基本都為自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下的視覺(jué)算法評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集。不過(guò)，有企業(yè)專(zhuān)家表示“開(kāi)放的越多越好，核心數(shù)據(jù)集都沒(méi)開(kāi)放�！�

此前，安波福（Aptiv）宣布，將全面開(kāi)放其自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)源數(shù)據(jù)集nuScenes，并稱(chēng)其是第一家向公眾開(kāi)放此類(lèi)安全數(shù)據(jù)的公司。據(jù)了解，nuScenes覆蓋1000個(gè)“場(chǎng)景”，數(shù)據(jù)收集自波士頓和新加坡各地，包括140萬(wàn)張圖像、39萬(wàn)個(gè)LiDAR掃描和140萬(wàn)個(gè)人工標(biāo)注的3D物體邊界框，據(jù)稱(chēng)是迄今為止發(fā)布的最大的多模3D自動(dòng)駕駛汽車(chē)數(shù)據(jù)集。據(jù)了解，目前已有1000多名用戶(hù)和200多個(gè)學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)注冊(cè)訪問(wèn)該數(shù)據(jù)集。不過(guò)，有專(zhuān)家認(rèn)為安波福此舉噱頭大于實(shí)用�！斑@個(gè)數(shù)據(jù)集針對(duì)波士頓、新加坡等地，對(duì)國(guó)內(nèi)基本上沒(méi)用。” 而且，訓(xùn)練數(shù)據(jù)需要考慮到傳感器的技術(shù)條件和它在車(chē)上的裝載位置，即使一家公司在采集數(shù)據(jù)時(shí)用了和安波福完全相同的配置方式，如果不對(duì)視差進(jìn)行調(diào)整，也得不到有用的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

當(dāng)然，還有一些企業(yè)開(kāi)源是為了提前占領(lǐng)行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)等。

硬件開(kāi)放

除了軟件，硬件方面也值得關(guān)注。本月早些時(shí)候，傳感器解決方案公司Aceinna發(fā)布了OpenIMU 300RI，這是一個(gè)用于智能汽車(chē)、機(jī)器人、建筑和農(nóng)業(yè)應(yīng)用的開(kāi)源慣性測(cè)量單元（IMU）。

Aceinna的產(chǎn)品經(jīng)理詹姆斯？芬內(nèi)利（James Fennelly）說(shuō)：“為了獲得最佳性能，需要針對(duì)每個(gè)車(chē)輛平臺(tái)和應(yīng)用程序進(jìn)行定制。Open IMU 300R為設(shè)計(jì)人員提供了一個(gè)靈活的、易于集成的IMU解決方案，可以輕松地為各種車(chē)輛和應(yīng)用程序進(jìn)行優(yōu)化。”

通過(guò)開(kāi)源其IMU硬件，Aceinna的目標(biāo)是為工程師提供一個(gè)可以應(yīng)用于各行業(yè)的強(qiáng)大的傳感器解決方案。封閉的解決方案會(huì)阻礙行業(yè)工程師共同對(duì)特定平臺(tái)算法群策群力從而全面優(yōu)化，而開(kāi)源IMU的目的之一就是要改變這一點(diǎn)。