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2025年城市NOA和高速NOA變成了非�；馃岬脑~匯，我們需要理解城市NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）系統(tǒng)能做什么和不能做什么？

通過融合導(dǎo)航系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛功能，實(shí)現(xiàn)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的全程輔助駕駛，尤其是在復(fù)雜的城市道路環(huán)境中，需要實(shí)現(xiàn)基本的車速保持和車道保持功能，還需應(yīng)對多樣化的駕駛場景，包括跟車行駛、變道操作、交叉路口通行、前方車輛變換與弱勢目標(biāo)避讓、障礙物避讓及多種掉頭操作等。

我們基于智能駕駛功能測試場景的定義、驗(yàn)證要求和性能指標(biāo)，系統(tǒng)分析城市NOA系統(tǒng)所需的關(guān)鍵功能，探討其在實(shí)際城市工況下的安全性和穩(wěn)定性驗(yàn)證方法。對測試場景的深入剖析，可以讓我們理解如何評價(jià)目前技術(shù)進(jìn)展的狀態(tài)。

01

智能駕駛功能測試場景：

多樣性及其重要性

城市NOA系統(tǒng)的核心目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)無需人為接管的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛，這要求車輛在復(fù)雜的城市環(huán)境中能夠準(zhǔn)確響應(yīng)導(dǎo)航指令，安全完成各種駕駛操作。

為確保系統(tǒng)的可靠性和安全性，功能測試場景的設(shè)計(jì)必須全面覆蓋實(shí)際駕駛工況，并通過明確的測試定義和性能指標(biāo)進(jìn)行驗(yàn)證。

除了基礎(chǔ)的車速保持和車道保持功能外，以下幾類常見功能場景在城市NOA系統(tǒng)中尤為關(guān)鍵：

●跟車行駛功能

跟車行駛是城市駕駛中常見的場景，涵蓋穩(wěn)定跟車、前車變速行駛和目標(biāo)車切出三種子場景：

◎穩(wěn)定跟車：測試車輛需在目標(biāo)車以5~100 km/h定速行駛時(shí)，保持安全的車間距離。例如，自車與目標(biāo)車后軸的橫向偏移需≤0.6 m，車間時(shí)距≥0.8 s。這一場景驗(yàn)證了系統(tǒng)在常規(guī)跟車狀態(tài)下的穩(wěn)定性。

◎前車變速行駛：當(dāng)目標(biāo)車以3 m/s減速至靜止，并在3 s內(nèi)以1.5 m/s加速至60 km/h時(shí)，自車需平滑調(diào)整速度和距離，跟停后縱向距離≥1 m，且加速度變化率均值≤5 m/s。這一測試評估了系統(tǒng)對動(dòng)態(tài)目標(biāo)的響應(yīng)能力。

◎目標(biāo)車切出：目標(biāo)車以2060 km/h行駛并以0.51 m/s橫向速度切出車道，自車需在10 s內(nèi)完成平穩(wěn)調(diào)整。這一場景驗(yàn)證了系統(tǒng)在目標(biāo)車輛突然離開時(shí)的適應(yīng)性。

●變道與并/換道行駛

變道操作是城市NOA系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航路徑切換的關(guān)鍵功能，具體包括：

◎變道行駛：駕駛員觸發(fā)換道指令后，自車需平穩(wěn)進(jìn)入目標(biāo)車道并恢復(fù)車道保持功能，左右各測試一次，確保操作的平滑性和安全性。

◎并入主道：自車從匝道匯入高速主道時(shí)，需根據(jù)導(dǎo)航指令安全完成并道操作，避免與其他車輛沖突。

◎進(jìn)入匝道：自車通過高速匯出匝道時(shí)，需平穩(wěn)切出主道，保持導(dǎo)航路徑的連續(xù)性。

●交叉路口與環(huán)形路口通行

城市道路中的交叉路口和環(huán)形路口是NOA系統(tǒng)面臨的高復(fù)雜性場景，測試內(nèi)容包括：

◎交叉路口直行：自車以40~60 km/h通過至少雙車道的復(fù)雜路口，要求平穩(wěn)穿越，避免因道路錯(cuò)位導(dǎo)致失誤。

◎交叉路口右轉(zhuǎn)：自車從非右轉(zhuǎn)車道起步，以30~60 km/h完成右轉(zhuǎn)，驗(yàn)證導(dǎo)航指導(dǎo)下的轉(zhuǎn)向能力。

◎交叉路口左轉(zhuǎn)：自車以50 km/h左轉(zhuǎn)，面對右側(cè)50 km/h直行車輛的路徑?jīng)_突時(shí)，需安全完成操作。

◎環(huán)形路口通行：自車以40 km/h通過環(huán)島并從指定出口駛出，測試其在環(huán)形路徑中的導(dǎo)航和行駛能力。

●前方車輛變換與弱勢目標(biāo)避讓

城市環(huán)境中，車輛和行人/自行車的交互頻繁，系統(tǒng)需具備以下能力：

◎前車切入：相鄰車道車輛以1.0~1.1 m/s切入自車前方時(shí)，自車需平穩(wěn)調(diào)節(jié)車速和車距，保持安全。

◎前車變換：目標(biāo)車在與前方低速車TTC（碰撞時(shí)間）為2.8 s時(shí)變道切出，自車需平穩(wěn)調(diào)整至新的跟車狀態(tài)。

◎避讓行人/自行車：自車在實(shí)線車道遇前方行人或自行車時(shí)，需減速跟隨，確保安全距離和平穩(wěn)性。

●障礙物避讓與U型掉頭

道路障礙物和掉頭操作是城市駕駛中的特殊需求：

◎避讓錐桶/水馬：自車在雙車道上以設(shè)定速度行駛，遇右側(cè)障礙物侵入時(shí)，需變道繞行，橫向距離內(nèi)邊緣1.5 m，縱向距離>100 m。

◎交叉路口掉頭：自車以50 km/h在導(dǎo)航指導(dǎo)下完成U型掉頭，要求操作平穩(wěn)。

◎?qū)Ｓ梅植婵诘纛^：在專用掉頭路口以50 km/h完成U型掉頭，確保路徑執(zhí)行的準(zhǔn)確性。

●N型掉頭

N型掉頭是城市NOA系統(tǒng)中一項(xiàng)復(fù)雜功能，測試場景定義為在雙向兩車道的交叉路口進(jìn)行掉頭。

自車設(shè)定導(dǎo)航路徑后，以50 km/h巡航速度穩(wěn)定行駛，完成掉頭操作，要求平穩(wěn)性作為性能指標(biāo)。這一場景驗(yàn)證了系統(tǒng)在狹窄空間和多方向交互中的導(dǎo)航執(zhí)行能力。

02

城市NOA系統(tǒng)

測試場景的驗(yàn)證要求

與性能指標(biāo)分析

為確保城市NOA系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)，測試場景需通過嚴(yán)格的驗(yàn)證要求和量化性能指標(biāo)進(jìn)行評估。

從技術(shù)角度深入分析幾個(gè)關(guān)鍵場景的測試設(shè)計(jì)及其意義：

●跟車行駛功能的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力：跟車行駛功能的測試不僅關(guān)注靜態(tài)距離保持，還需驗(yàn)證系統(tǒng)對動(dòng)態(tài)變化的適應(yīng)性。

例如，在“前車變速行駛”場景中，目標(biāo)車減速至靜止并重新加速的過程模擬了城市道路中常見的擁堵和起步工況。自車需在3 s內(nèi)完成跟停，并在加速度變化率≤5 m/s的約束下實(shí)現(xiàn)平滑加速。這一指標(biāo)直接反映了系統(tǒng)的控制精度和乘客舒適度。

此外，“目標(biāo)車切出”場景中10 s的調(diào)整時(shí)間窗和≥0.8 s的車間時(shí)距要求，確保了系統(tǒng)在突變工況下的安全冗余。

●變道與并/換道行駛的路徑規(guī)劃能力：變道操作依賴于傳感器感知、路徑規(guī)劃和執(zhí)行控制的協(xié)同工作。

以“變道行駛”為例，自車需在駕駛員觸發(fā)指令后，結(jié)合周圍環(huán)境完成左右換道，性能指標(biāo)為“平穩(wěn)完成”。這一模糊指標(biāo)在實(shí)際測試中可細(xì)化為橫向加速度≤0.3 g、換道時(shí)間≤5 s等量化標(biāo)準(zhǔn)。

“并入主道”和“進(jìn)入匝道”則進(jìn)一步考驗(yàn)系統(tǒng)對導(dǎo)航數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力，要求在復(fù)雜流量中安全切入或切出，體現(xiàn)了城市NOA系統(tǒng)的高級決策能力。

●交叉路口與環(huán)形路口通行的導(dǎo)航協(xié)同性：交叉路口和環(huán)形路口的測試場景集中體現(xiàn)了NOA系統(tǒng)中導(dǎo)航與自動(dòng)駕駛功能的融合。

例如，“交叉路口左轉(zhuǎn)”要求自車在面對沖突路徑的直行車輛時(shí)安全完成轉(zhuǎn)向，這需要精確的交通信號識別、路徑預(yù)測和避讓策略。性能指標(biāo)“安全完成”意味著零碰撞和符合交通規(guī)則的操作。

同樣，“環(huán)形路口通行”測試了系統(tǒng)在多出口環(huán)島中的路徑選擇能力，40 km/h的設(shè)定速度和“穩(wěn)定行駛”要求進(jìn)一步驗(yàn)證了其在連續(xù)曲率變化中的控制穩(wěn)定性。

●前方車輛變換與弱勢目標(biāo)避讓的安全性：城市道路中弱勢交通參與者（如行人、自行車）的存在對NOA系統(tǒng)提出了更高要求。

在“避讓行人/自行車”場景中，自車需在實(shí)線車道內(nèi)減速跟隨，保持與目標(biāo)的縱向距離>100 m。這一設(shè)計(jì)避免了不必要的變道風(fēng)險(xiǎn)，體現(xiàn)了系統(tǒng)對交通規(guī)則的遵守和對安全的優(yōu)先級。

而“前車切入”場景中，車間時(shí)距0.4~0.6 s的短暫窗口測試了系統(tǒng)的緊急反應(yīng)能力，確保在高密度交通中仍能保持穩(wěn)定。

●障礙物避讓與掉頭的執(zhí)行精度：“避讓錐桶/水馬”場景模擬了城市道路中的臨時(shí)施工或障礙，要求自車在感知到橫向侵入1.5 m的物體后主動(dòng)變道繞行。

這一功能的實(shí)現(xiàn)依賴于高精度的環(huán)境感知和路徑規(guī)劃，性能指標(biāo)“平滑繞過”可通過橫向加速度和速度波動(dòng)量化。

“N型掉頭”和“U型掉頭”則測試了系統(tǒng)在狹窄空間內(nèi)的低速操控能力，50 km/h的巡航速度和“平穩(wěn)完成”要求確保了操作的舒適性與安全性。

小結(jié)

城市NOA系統(tǒng)作為智能駕駛技術(shù)的高級形態(tài)，其功能的實(shí)現(xiàn)依賴于多樣化測試場景的全面驗(yàn)證，從跟車行駛、變道操作、交叉路口通行、前方車輛變換與弱勢目標(biāo)避讓、障礙物避讓及掉頭功能等六個(gè)方面，分析了的常見功能場景及其測試標(biāo)準(zhǔn)。

這些場景通過明確的定義、驗(yàn)證要求和性能指標(biāo)，不僅覆蓋了城市道路中的典型工況，還為系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性和舒適性提供了量化評估依據(jù)。

       原文標(biāo)題 : 城市NOA中，智能駕駛功能的邊界在哪里？