對話丨鄒蔚作者 | 惜文

2025年，被視為人形機器人量產(chǎn)的元年，特斯拉計劃生產(chǎn)數(shù)千臺人形機器人用于工廠測試，并預(yù)計到2026年將產(chǎn)量擴大到5萬至10萬臺。

而在國內(nèi)，以宇樹科技為代表的人形機器人公司備受關(guān)注，更多機器人品牌浮出水面，獲產(chǎn)業(yè)、資本青睞。

最近北京海淀殺出一家未來獨角獸人形機器人品牌——靈寶CASBOT完成超億元天使輪融資，由聯(lián)想創(chuàng)投、國投創(chuàng)合以及河南資產(chǎn)基金等多家機構(gòu)聯(lián)投。

靈寶CASBOT創(chuàng)立于2023年，定位比較特別，主攻工業(yè)場景，比如流水線、應(yīng)急救援、井下作業(yè)。

2024年11月發(fā)布了全尺寸雙足人形機器人——CASBOT 01，具備52 個自由度、550T 算力及 4 小時續(xù)航，支持復(fù)雜運動（如跑跳）和精細操作（如組裝臺燈、更換燈泡）。

創(chuàng)始人張正濤認為：人形機器人產(chǎn)業(yè)，會遵循“先垂直后泛化”的路線，比如在工業(yè)場景中，如果能完成一種產(chǎn)品的裝配，就意味著它有能力擴展到其他行業(yè)的裝配任務(wù)。 

未來，人形機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢會更像汽車，就像不同的汽車有著不同的用途，機器人也一樣，不同場景匹配不同機器人。

近期，鉛筆道訪談了靈寶CASBOT創(chuàng)始人張正濤，以下為對話精華。靈寶CASBOT已確認訪談內(nèi)容真實無誤，鉛筆道愿為真實性做背書。

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 超億元融資背后：科研功底+深度工業(yè)經(jīng)驗

鉛筆道：你們最近融了一輪資（超億元），投資人眼光很獨到。

張正濤：是的，這次融資主要基于幾個關(guān)鍵因素。首先，我們團隊從學(xué)術(shù)研究到企業(yè)落地的轉(zhuǎn)型非常成功。人形機器人是一個需要產(chǎn)學(xué)研緊密結(jié)合的行業(yè)，而過去八到十年，我們與中國科學(xué)院等科研機構(gòu)合作，結(jié)合工業(yè)制造的實際需求，已經(jīng)驗證了這種“學(xué)院派+企業(yè)落地能力”的雙結(jié)合模式的成功。

靈寶CASBOT創(chuàng)始人張正濤

其次，機器人行業(yè)在ToB和ToC市場都有巨大的潛力。雖然ToC市場可能更多被大廠占據(jù)，但在工業(yè)領(lǐng)域，中國有超過一億的制造業(yè)從業(yè)人員，市場需求非常龐大。我們已經(jīng)在工業(yè)領(lǐng)域積累了50多家大型客戶，并且在電機技術(shù)和場景理解方面有著較深積累。這些經(jīng)驗非常有助于人形機器人在工業(yè)場景中的落地，無論是雙足還是輪式機器人。

最后，我們的團隊非常扎實。團隊成員主要來自中國科學(xué)院、北航、清華等機構(gòu)，擁有較豐富的科研和大廠經(jīng)驗。團隊還包括一些獲得科學(xué)院院長優(yōu)秀獎的青年科學(xué)家、助理研究員和博士。

這些因素綜合起來，可能是打動投資人的關(guān)鍵。

鉛筆道：靈寶CASBOT是2023年成立的，你這次創(chuàng)業(yè)最大的動力是什么？

張正濤：我的求學(xué)和職業(yè)生涯主要在中國科學(xué)院自動化研究所度過，而自動化領(lǐng)域的終極目標之一就是人形機器人。人形機器人不僅是軟硬件結(jié)合的巔峰體現(xiàn)，也是唯一能夠承載一個國家級研究所所有科研成果的載體。它代表了自動化技術(shù)的最高水平，同時也是機器人學(xué)定義下的高端裝備。

從工業(yè)發(fā)展的角度來看，機器人技術(shù)經(jīng)歷了從專用設(shè)備到半通用設(shè)備，再到通用設(shè)備的演變。早期的流水線設(shè)備主要依賴伺服電機和運動軸驅(qū)動，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)手眼協(xié)調(diào)，但僅限于處理特定形狀的零件。而未來的工業(yè)制造工廠，將是專用設(shè)備、柔性類人型或人形機器人、自動導(dǎo)引車（AGV）以及傳統(tǒng)工業(yè)機器人的結(jié)合，并通過上層數(shù)據(jù)驅(qū)動形成閉環(huán)，構(gòu)建新一代的制造范式。

這種趨勢與我之前的創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷和中國科學(xué)院自動化研究所的研究方向高度契合。我們希望通過人形機器人實現(xiàn)更廣泛的泛化能力，推動工業(yè)制造的智能化升級。這種技術(shù)愿景和行業(yè)需求的雙重驅(qū)動，最終成為了我創(chuàng)業(yè)的核心動力。

鉛筆道：2016年，你曾經(jīng)創(chuàng)辦致力于將AI與工業(yè)質(zhì)檢結(jié)合的中科慧遠。這段經(jīng)歷，對你創(chuàng)立“靈寶CASBOT”有哪些幫助？

張正濤：中科慧遠的經(jīng)歷為我們的人形機器人項目積累了產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗。

首先，在ToB領(lǐng)域，我們看到了市場前景。中國有近一億的產(chǎn)業(yè)工人，其中60%到70%從事的是枯燥或高危的工作，比如裝配和檢驗。目前，工廠面臨招工難的困境。中科慧遠在檢驗領(lǐng)域經(jīng)驗較豐富，在高反光和復(fù)雜曲面物體的仿人光學(xué)成像方面，在缺陷檢測的行業(yè)通用大模型和擁有超過1億條高質(zhì)量缺陷數(shù)據(jù)等方面都是我們的優(yōu)勢。

但是，中科慧遠缺乏的是：基于手眼協(xié)同操作的端到端具身操作能力。而靈寶CASBOT正好填補了這一空白。這一步雖然看似微小，但卻是在巨人的肩膀上邁出的關(guān)鍵一步，為制造業(yè)的新范式奠定了基礎(chǔ)。

此外，中科慧遠在服務(wù)全球客戶（如華為）的過程中，積累了供應(yīng)鏈管理、生產(chǎn)制造、品質(zhì)服務(wù)以及全球銷售團隊的能力。這些經(jīng)驗，為CASBOT在人形機器人領(lǐng)域賦能。

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 應(yīng)用探索：打穿工業(yè)場景

鉛筆道：去年下半年開始，人形機器人爆發(fā)得挺猛的，哪些因素促成了這次爆發(fā)？

張正濤：首先就是馬斯克的擎天柱（Optimus）機器人，它在特斯拉工廠里的表現(xiàn)，尤其是機器人部件和靈巧手的展示，算是給人形機器人行業(yè)吹響了號角。另外，大模型技術(shù)的發(fā)展也幫了大忙。以前人形機器人最難搞的就是泛化能力，也就是在未知環(huán)境下理解意圖和分解任務(wù)的能力，現(xiàn)在大模型在這方面有了很大提升。當然，大模型本身不是專門為人形機器人設(shè)計的，但它解決了上層決策的問題。再加上VA模型識別和VLA這些新方法的出現(xiàn)，人形機器人的適應(yīng)能力、泛化能力和操作能力都在不斷成熟。

這樣一來，人形機器人距離很多理想就越來越近了，比如真正可用的產(chǎn)業(yè)工人和家庭保姆。再加上國家產(chǎn)業(yè)政策的支持，產(chǎn)業(yè)鏈越來越成熟，成本也在下降，上下游合作也越來越順暢。

行業(yè)對人形機器人的需求也在快速增長。比如我們最近和中信重工合作，在能源探索領(lǐng)域用國產(chǎn)化機器人。我是山東煙臺人，那邊有很多金礦，在井下一兩千米的特種環(huán)境下，人真的不愿意去，但人形機器人能在這些地方發(fā)揮作用，保護人的生命和健康。這些技術(shù)進步、政策支持，還有海外像Figure、Physical Intelligence這些公司展示的泛化能力，都推動了行業(yè)的快速發(fā)展，所以去年年底之前這個領(lǐng)域就爆發(fā)得特別快。

鉛筆道：靈寶CASBOT機器人從一開始就瞄準了工業(yè)場景的需求，而很多同行更多提的是家庭機器人。這種需求的洞察是怎么來的？

張正濤：對，說得特別對。靈寶機器人確實是瞄準了工業(yè)場景，尤其是特種環(huán)境，比如煤礦、金礦這些地下兩三千米的惡劣環(huán)境。這些場景在未來兩到五年內(nèi)就能有立竿見影的社會效益和經(jīng)濟效益，真正體現(xiàn)“科技向善”的理念，保護人的健康和安全。至于家庭場景，我們也有投入一些研發(fā)力量，比如研究生和博士生的課題研究，但目前家庭機器人在成本、泛化能力、穩(wěn)定性和地形適應(yīng)性方面還不夠成熟，可能還得等個五年左右才能商業(yè)化。

之所以選擇工業(yè)場景，是因為我本身是從工業(yè)領(lǐng)域出來的，跑過幾百家工廠，對里面的痛點和需求理解得比較深。人形機器人的技術(shù)鏈條特別復(fù)雜，需要的資源也很多，只有通過需求牽引，才能把有限的資源用在關(guān)鍵的地方。所以我們優(yōu)先瞄準工業(yè)中的檢驗、裝配這些場景，通過具身智能的方法去執(zhí)行任務(wù)。這種邏輯框架同樣適用于惡劣環(huán)境中的能源探索等領(lǐng)域。我們希望通過在工業(yè)場景中的實踐，逐步推進人形機器人的泛化能力，為未來家庭場景的商業(yè)化打基礎(chǔ)。

鉛筆道：工業(yè)機器人難還是家庭機器人難？前者有哪些特性要求？

張正濤：側(cè)重點不太一樣。先說工業(yè)機器人，它對下肢的運動能力要求沒那么高，但上肢的操作能力要求特別高。比如在手機制造中，機器人要處理二十幾種信號、顏色等，要求快速切換和一定的泛化能力。雖然這些要求也不低，但相比家庭機器人，它的泛化能力要求還是低一些。而且工業(yè)場景有操作規(guī)程和示范，有一定的范式可以參考。

不過，工業(yè)機器人對成本和投資回報率的要求非常嚴格。一般來說，它需要在一年半以內(nèi)，最多兩年，最好一年內(nèi)就能收回成本，實現(xiàn)替代人力、解放人力的收益。這是硬性指標。

其次，工業(yè)機器人對穩(wěn)定性的要求極高，幾乎要做到99%以上的成功率才能規(guī)�；瘧�(yīng)用。設(shè)備的一致性和24小時不間斷服務(wù)也是必須的，所以產(chǎn)品的穩(wěn)定性要求非常高。雖然工業(yè)場景對半結(jié)構(gòu)化環(huán)境的泛化能力要求比家庭場景低，但它對穩(wěn)定性、成本和效率的要求更高。比如在手機制造中，一年十幾億部的產(chǎn)量，效率必須非常高，慢了肯定不行。

相比之下，家庭機器人慢一點快一點問題不大，但工業(yè)場景的要求更苛刻。所以我覺得，工業(yè)機器人的難點雖然多，但相對更容易攻克，也更容易實現(xiàn)商業(yè)化。

鉛筆道：靈寶CASBOT機器人目前在哪些地方已經(jīng)實際應(yīng)用了？出現(xiàn)了哪些問題，又是怎樣克服的？

張正濤：比如在筆記本裝配場景中。筆記本的裝配難度比電池、電機或者更大物體的裝配要高得多，尤其是像小風扇、小顯卡、小內(nèi)存條這些薄軟部件的抓取和放置。傳統(tǒng)的夾爪和靈巧手在處理這些細小、不規(guī)則物體時存在一定局限，抓取效果不理想。為此，我們專門設(shè)計了一種特殊的工具手，更適合這種精密裝配任務(wù)，這款產(chǎn)品也將在今年發(fā)布。

此外，在一些特殊環(huán)境，比如井下作業(yè)，我們還需要考慮防爆、防塵等安全要求，對機器人的防爆等級和防塵性能要求更高，我們還在不斷優(yōu)化設(shè)計。

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 未來趨勢：會更像汽車行業(yè)

鉛筆道：目前這些生產(chǎn)場景中使用的機器人，都是你們?nèi)ツ?1月發(fā)布的CASBOT 01第一代產(chǎn)品嗎？

張正濤： 對，就是CASBOT 01，目前還處于小批量驗證階段。雖然機器人在教育、文旅等領(lǐng)域已經(jīng)有了一些應(yīng)用，但在真正解決工業(yè)場景問題的泛化能力上，還需要進一步攻關(guān)。我們計劃今年完成小批量驗證后，年底或明年初開始逐步擴大產(chǎn)量，從百臺套向千臺躍進，到2027年希望能達到1萬到2萬臺的出貨量。一旦完成驗證，這個市場會迅速爆發(fā)。

鉛筆道：聽起來，未來成熟的人形機器人廠商可能會更像今天的汽車主機廠？

張正濤：對，就是這個意思。你會處于一個主機廠的位置，就像比亞迪、特斯拉在汽車行業(yè)中的角色一樣。只是產(chǎn)品形態(tài)從車變成了“立起來”的機器人。

鉛筆道：從行業(yè)來說，人形機器人產(chǎn)業(yè)未來更像手機還是汽車？手機市場被幾家公司通吃大部分份額，而汽車市場則更分散。張正濤： 這是個很好的問題。手機主要是提供軟性功能，比如通訊、娛樂、辦公等，而人形機器人則有更多的角色分工。比如有的適合在工廠干活，有的適合扛重物，有的適合陪伴聊天。所以人形機器人未來可能更像汽車，市場會更分散，不同公司會在不同領(lǐng)域找到自己的定位。

在不同的領(lǐng)域中有不同的分工，有人專門做醫(yī)生，有人專門跳舞，還有人去工廠工作，這些職業(yè)之間很難互相替代。就像汽車在不同場合有不同的用途。同樣，在機器人領(lǐng)域，可能會有多種不同的形態(tài)和角色，有的是主流占據(jù)大多數(shù)的市場，比如頭部產(chǎn)品可能占據(jù)大部分市場份額，而其他產(chǎn)品則會根據(jù)不同的需求分布在不同的小眾領(lǐng)域，類似于“百花齊放”的情況。

鉛筆道：投資人希望看到的人形機器人和現(xiàn)在能做出來的機器人之間，差距主要在哪里？張正濤：投資人希望看到的是，機器人能流暢地完成任務(wù)，比如拿起水瓶、擰開蓋子、喝水，一氣呵成。換一個任務(wù)也能做得很好。但現(xiàn)在的情況是，機器人的抓取動作還僅限于簡單的“拿取”和“放置”，離流暢完成任務(wù)還有距離。

目前，機器人行業(yè)還沒有像大模型那樣出現(xiàn)一個明顯的轉(zhuǎn)折點，比如從視覺語言到泛化動作的質(zhì)變。大家都在嘗試不同的路徑，但這個轉(zhuǎn)折點可能會很快到來。

鉛筆道：市面上的同行中，哪一家最有可能率先實現(xiàn)人形機器人的量產(chǎn)？張正濤： 這個不太好判斷，因為大家都在不同的賽道上發(fā)力。比如宇樹在教育領(lǐng)域已經(jīng)做得很不錯了，可能在這個領(lǐng)域里跑出來的機會更大。但在其他場景中，比如工業(yè)、物流、消防等，大家都在努力突破。

目前人形機器人的泛化能力還處于黎明前的階段，很難說哪一家會最先跑出來。每家公司都有自己的優(yōu)勢，關(guān)鍵是誰能在自己擅長的領(lǐng)域率先實現(xiàn)突破。

比如有的在消防領(lǐng)域，有的在文旅行業(yè)，有的在工業(yè)場景，有的在物流行業(yè)。一旦在某個領(lǐng)域突破，人形機器人的應(yīng)用就可以擴展到其他行業(yè)，就像汽車一樣，有各種車型滿足不同需求。

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優(yōu)先關(guān)注大腦和操作

鉛筆道： 大模型和生成式AI與人形機器人結(jié)合后，會給行業(yè)帶來哪些具體的變化？張正濤：大模型是推動人形機器人落地的重要驅(qū)動力之一，尤其是像deepseek這樣的開源模型，正在普惠整個行業(yè)。

首先，目前的大模型主要是在文本和語言對話上表現(xiàn)比較好，但機器人更看重空間感知和任務(wù)分解能力。未來，大模型的架構(gòu)應(yīng)該加入空間感知信息的輸入、任務(wù)對齊和重新規(guī)劃（replan）模塊。比如，讓機器人完成“把水杯放到桌面的杯墊上”這種任務(wù)時，規(guī)劃能力會更強大，動作也會更精準。

其次，大模型的效率也需要提升�，F(xiàn)在機器人的動作普遍比較慢，未來通過“大模型+小模型”或“云端+本地端”的協(xié)同模式，可能會讓機器人的動作更流暢，更像人類。鉛筆道：你曾提到，這個行業(yè)正在邁向智能和物理的深度融合。在這個階段，行業(yè)需要克服哪些困難？張正濤：首先，人形機器人整體還處于早期階段，離大家期待的成熟形態(tài)還有距離。比如在方法、材料和驅(qū)動方案上，還沒有完全定型。你看最近發(fā)布的Figure 02（美國 Figure AI 公司 2024 年發(fā)布的第二代人形機器人），它的方案和谷歌之前的就有很大不同。所以最終成熟的技術(shù)方案還在探索中，大家都在實驗各種可能性，這對技術(shù)方向的選擇提出了很高的要求。

另外，軟件和硬件的協(xié)同也需要不斷迭代。一個技術(shù)棧的變化可能會影響其他技術(shù)棧，這就要求團隊有快速迭代和學(xué)習的能力。

鉛筆道：未來10年甚至更久之后，人形機器人的形態(tài)和技術(shù)范式可能會和現(xiàn)在完全不同？張正濤： 我覺得會有很大變化。雖然人形的基本結(jié)構(gòu)在服務(wù)、陪伴行業(yè)可能不會大變，但材質(zhì)、驅(qū)動方式（剛性或柔性）、機械與生物的結(jié)合方式，甚至大模型的結(jié)構(gòu)，都可能發(fā)生重大變化。比如現(xiàn)在的Transformer結(jié)構(gòu)未來可能會有新的體系性突破。

鉛筆道：接下來，你們的技術(shù)攻關(guān)優(yōu)先級是怎么排的？張正濤：我們優(yōu)先關(guān)注“大腦”和“操作能力”。

大腦指的是：機器人在半結(jié)構(gòu)化或家庭環(huán)境中，通過大模型對復(fù)雜任務(wù)進行長時間規(guī)劃和執(zhí)行的能力。比如，走過去拿東西、完成多節(jié)點任務(wù)，成功率要高。操作能力主要是手的靈活性。我們希望通過12到21個自由度的手部設(shè)計，結(jié)合視觸覺技術(shù)，讓手的操作能力接近人類水平。

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 強大的泛化能力，是行業(yè)爆發(fā)的關(guān)鍵

鉛筆道：人形機器人的發(fā)展會涉及很多倫理問題，需要特別注意哪些方面？

張正濤：人工智能和機器人未來會對社會公平產(chǎn)生很大影響。比如，擁有機器人的數(shù)量可能會成為財富的象征，甚至腦機接口技術(shù)的應(yīng)用可能會改變?nèi)祟惖拇嬖谝饬x。這些都需要國家通過政策法規(guī)來規(guī)范，避免貧富差距和權(quán)利問題的擴大。目前我們還在努力突破技術(shù)瓶頸，但一旦技術(shù)成熟，倫理問題就會變得非常重要。我們需要確保所有人都能公平享受科技發(fā)展帶來的成果。

鉛筆道：關(guān)于人形機器人的發(fā)展路線，行業(yè)里一直有通用和垂直兩種路線的討論。你們更看好垂直路線？張正濤：對，我們更傾向于根據(jù)自身的基因和資源稟賦，選擇從下往上走，先垂直再泛化的方式。比如在工業(yè)場景中，如果能完成一種產(chǎn)品的裝配，就意味著它有能力擴展到其他行業(yè)的裝配任務(wù)。所以從垂直場景入手，逐步泛化，對我們來說是比較有優(yōu)勢的，也更清晰。

如果從通用路線出發(fā)，也需要在某些場景中做驗證。從技術(shù)角度來看，大腦端可能是從上到下設(shè)計，但落地應(yīng)用更適合從下往上，先垂直再通用。我們現(xiàn)在選擇的路線是先解決實際場景中的問題，積累數(shù)據(jù)，逐步泛化，最終實現(xiàn)通用能力。條條大路通羅馬嘛。

鉛筆道：現(xiàn)階段，你最關(guān)心的3到5個問題是什么？張正濤：第一，人形機器人什么時候能真正實現(xiàn)從方法到效果的突破，展現(xiàn)出強大的泛化能力，能夠完成人類的部分甚至全部功能。這個能力的實現(xiàn)是整個行業(yè)爆發(fā)的關(guān)鍵點，大家都在努力突破，這也是我最關(guān)心的問題之一。

第二個，VLA方法或者大腦方法什么時候能有基礎(chǔ)理論的突破，帶來機器人整體能力的質(zhì)變。這種基礎(chǔ)方法的創(chuàng)新性突破對行業(yè)發(fā)展至關(guān)重要。

第三，國家對人形機器人行業(yè)的支持力度。我們需要發(fā)揮場景能力、供應(yīng)鏈能力和金融能力的優(yōu)勢，而這些都是需要大量資金和資源投入的。國家通過舉國體制的支持，比如場景開放、政策扶持等，對行業(yè)發(fā)展非常重要，是前沿行業(yè)的落地和成熟的重大推動力。

本文僅為口述者獨立觀點，不代表鉛筆道立場，亦不構(gòu)成投資建議。

       原文標題 : 北京海淀殺出未來獨角獸：一把融資過億，主攻工業(yè)人形機器人