作者｜凌霄

谷歌、英偉達、OpenAI 都卷入人形機器人浪潮的時候，蘋果也悄悄下場布局人形機器人了。

沒有官宣、沒有具體計劃釋出，消息是一位曾在蘋果實習(xí)，現(xiàn)在是卡內(nèi)基梅隆大學(xué)博士生的 Daehwa Kim 透露的。

Daehwa Kim 介紹，蘋果和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)聯(lián)合研發(fā)了一個機器人感知系統(tǒng) ARMOR，能夠解決機器人手臂部分的視野盲區(qū)，增強機器人的空間意識，幫助機器人進行運動規(guī)劃。

安裝了 ARMOR 系統(tǒng)的機器人，可以在復(fù)雜擁擠的環(huán)境中更加靈活地行動，避免碰撞，安全性更高。

蘋果常年占據(jù)著全球最高市值公司的寶座。但這個時代科技創(chuàng)新瞬息萬變，在激烈的競爭中，作為一家科技企業(yè)，蘋果的危機感無法被市值高消解。

近些年，蘋果在尋求新增長點的過程中屢屢折戟：造車計劃落空、被寄予厚望的 Vision Pro 頭顯銷量疲軟，多次傳出停產(chǎn)的消息。

雖然 iPhone、Mac 等產(chǎn)品還能保住蘋果的繁華，但要想讓自己立于不敗之地，蘋果需要抓住下一個科技行業(yè)的「iPhone 時刻」。

于是，人形機器人成為蘋果押注的一個方向。

ARMOR 可解決視野盲區(qū)

計算效率提升 26 倍

ARMOR 系統(tǒng)，可以視作人形機器人的智能皮膚，在提升機器人感知力的同時，還能幫助機器人進行更精確的運動控制。

它是軟硬一體的、由多個小型激光雷達傳感器和一個運動規(guī)劃策略 ARMOR-Policy 組成。

也就是說，ARMOR 系統(tǒng)將機器人的「眼睛」和學(xué)習(xí)運動的思維方式都集成在一起了。

要讓機器人有對外界的感知，傳統(tǒng)的辦法是在頭部和軀干安裝攝像頭或者激光雷達。

但在很多情況下，這種感知系統(tǒng)會讓機器人手臂和其他部分被遮擋，產(chǎn)生視野盲區(qū)，使得機器人很難在擁擠的環(huán)境中規(guī)劃行動。

蘋果的 ARMOR 系統(tǒng)就是要解決這個問題。

而應(yīng)用于機器人靈巧手的觸覺傳感器，通常難以被集成到人形機器人手臂上，集成的成本也較為高昂。

因此，ARMOR 系統(tǒng)使用了 SparkFun 公司生產(chǎn)的 VL53L5CX ToF 激光雷達。

這款激光雷達雖然探測精度不高，但是重量輕、成本低、功耗低，具有靈活的可擴展性。整體性價比會比集成觸覺傳感器的方案更高。

而且，它是可穿戴的，相當于一個外部組件，理論上能夠被安裝在任何人形機器人身上。

研究團隊將 40 個激光雷達傳感器分別部署在人形機器人的手臂上，每個手臂 20 個，能夠形成幾乎無遮擋的環(huán)境視圖。

傅利葉智能的 GR-1 機器人是研究者的實驗對象。

感知數(shù)據(jù)的傳輸路徑是這樣的：

每四個傳感器為一組，共同連接到一個 XIAO ESP 微控制器上；

微控制器通過 I2C 總線進行數(shù)據(jù)讀取，數(shù)據(jù)再通過 USB 傳輸?shù)綑C器人的板載計算機（Jetson Xavier NX）；

最后，傳輸?shù)脚溆?NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU 的 Linux 主機上進行處理。

這種數(shù)據(jù)傳輸方式使得系統(tǒng)能夠保持 15 Hz 的運行頻率，機器人可以每 1/15 秒更新一次對環(huán)境的感知。

感知的硬件搭建好了，接下來是機器人運動規(guī)劃能力的提升。

在規(guī)劃行動方面，研究團隊開發(fā)了基于 Transformer 編碼器-解碼器架構(gòu)的 ARMOR-Policy，類似模仿學(xué)習(xí)算法 Action Chunking Transformers。

ARMOR-Policy 通過模仿無碰撞的人類運動演示學(xué)習(xí)，研究團隊從 AMASS 數(shù)據(jù)集中選出大約 86 小時的人類運動數(shù)據(jù)對 ARMOR-Policy 進行訓(xùn)練。

它的運作方式和生成模型類似，能夠基于傳感器的數(shù)據(jù)和目標關(guān)節(jié)位置預(yù)測出機器人接下來要執(zhí)行的動作。

在同樣使用 ARMOR 系統(tǒng)硬件的條件下，ARMOR-Policy 的表現(xiàn)優(yōu)于 NVIDIA 的運動規(guī)劃系統(tǒng) cuRobo，將機器人在運動過程中產(chǎn)生的碰撞減少了 31.6%，精準控制動作的成功率提高 16.9%，計算效率提升了 26 倍。

ARMOR 系統(tǒng)也比傳統(tǒng)的感知系統(tǒng)更有效可靠。

與部署了四個深度相機的機器人相比，使用 ARMOR 系統(tǒng)的機器人碰撞減少了 63.7%，成功率提高了 78.7%。

人形機器人涉及的技術(shù)體系龐大繁雜，包含機械設(shè)計、動力與驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人工智能技術(shù)等等。

蘋果之所以選擇先做感知系統(tǒng)，大概是因為它是機器人從虛擬世界走向現(xiàn)實世界最重要的橋梁之一。

現(xiàn)階段 AI 在數(shù)字世界已經(jīng)發(fā)展出許多令人矚目的能力，比如創(chuàng)作、學(xué)習(xí)、分析、交互。

但因為缺乏物理世界的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，感知、運動規(guī)劃能力的欠缺等原因，AI還無法很好地走向物理世界。蘋果就是要為機器人搭建從數(shù)字世界到物理世界的橋梁。

蘋果謀求新增長點

曾欲收購波士頓動力

僅從 ARMOR 機器人感知系統(tǒng)來看，蘋果對人形機器人的投入并不算大，該項目的研究團隊只有四個人，包括卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的 Daehwa Kim、蘋果高級機器學(xué)習(xí)工程師 Mario Srouji、蘋果機器學(xué)習(xí)工程師 Chen Chen、蘋果 AIML 機器人研究主管 Jian Zhang。

研發(fā) ARMOR 機器人感知系統(tǒng)，是蘋果對人形機器人的一次小試水。

目前來看，蘋果和英偉達、谷歌思路類似，都是想通過提供機器人開發(fā)的關(guān)鍵工具，打入人形機器人的生態(tài)。

只不過，與英偉達和谷歌已經(jīng)大張旗鼓地開搞人形機器人相比，蘋果更加低調(diào)和謹慎。

這或許是因為蘋果造車失敗的前車之鑒。

自從創(chuàng)造了「iPhone」時刻后，蘋果就一直癡迷于締造下一個足以顛覆行業(yè)的重大創(chuàng)新，但因為新業(yè)務(wù)定位不清晰和產(chǎn)品迭代較為保守，蘋果常年被詬病創(chuàng)新乏力，找不到具有突破性的新增長點。

例如蘋果從 2014 年就開始的「泰坦」造車計劃。蘋果造車項目歷時 10 年，投入超 100 億美元，由于項目領(lǐng)導(dǎo)者多次更換，蘋果對于要做整車還是做自動駕駛技術(shù)搖擺不定，始終未能產(chǎn)出可商業(yè)落地的成果，在 2024 年 2 月宣告失敗。

而被蘋果定義為劃時代產(chǎn)品的 Vision Pro 銷量慘淡，售價高達 3444 美元，內(nèi)容生態(tài)卻明顯不足，2024 年預(yù)期售出 100 萬臺，實際售出不到 50 萬臺，并多次傳出停產(chǎn)消息。

蘋果核心業(yè)務(wù)的營收增長也在放緩。

作為蘋果的最能打的產(chǎn)品，iPhone 近年來由于每次迭代過于常規(guī)，一直被調(diào)侃為擠牙膏式更新。

2022 年 Q4 到 2023 年 Q4，蘋果營收連續(xù)五個季度較上年同期下滑，直到蘋果宣布要在生成式人工智能領(lǐng)域進行重大投入才有所好轉(zhuǎn)。

與此同時，全球智能手機市場瘋狂內(nèi)卷、愈發(fā)飽和，蘋果需要積極求變，找到新的破局方法。

當馬斯克到處強調(diào)人形機器人 Optimus 未來將撐起特斯拉 25 萬億美元市值時，市值 3.6 萬億美元的蘋果也看上了這塊大蛋糕。

機器人成為蘋果拓展業(yè)務(wù)邊界的關(guān)鍵潛在領(lǐng)域之一。

蘋果在 2020 年左右開始探索機器人技術(shù)。

當時，蘋果的并購主管 Adrian Perica 曾接觸過波士頓動力，商討收購事宜。不過后者最終在 2021 年被韓國現(xiàn)代汽車集團收購。

幾經(jīng)探索，蘋果開始選擇先從家居服務(wù)機器人做起。

2022 年，蘋果 CEO Tim Cook 力排眾議啟動了一個代號為 J595 的桌面機器人項目。

這款機器人將以配備 iPad 的機械臂形態(tài)出現(xiàn)，搭載 Siri 及 Apple Intelligence（蘋果智能）功能，提供智能家居控制中心、視頻會議助手等服務(wù)，預(yù)計于 2026 年或 2027 年問世。

圖片為 AI 生成

Apple Intelligence 是蘋果今年在 AI 方向押下的重注。

它是蘋果推出的個人智能系統(tǒng)，能夠為 iPhone、iPad、Mac 等一系列硬件產(chǎn)品提供各類 AI 功能，包括理解設(shè)備中的數(shù)據(jù)和信息，處理文案、語音、視頻等文件，感知用戶需求，提供合適的幫助等等。

據(jù)彭博社報道，負責(zé) J595 的桌面機器人項目研發(fā)的團隊有數(shù)百人，其中不少是當初「泰坦」計劃的人員。

蘋果技術(shù)副總裁 Kevin Lynch 將負責(zé)此項目，他曾幫助蘋果成功推出 Apple Watch，并監(jiān)督過汽車項目進展。

Kevin Lynch

蘋果機器人的技術(shù)研發(fā)工作在其硬件工程部門以及人工智能和機器學(xué)習(xí)部門進行，該部門由人工智能主管 John Giannandrea 領(lǐng)導(dǎo)。

彭博社補充說，蘋果可能在未來十年內(nèi)推出移動機器人，甚至是人形機器人。今年蘋果還聘請了來自以色列理工學(xué)院等高校及科研機構(gòu)的頂尖機器人專家。

蘋果入局人形機器人顯然是有優(yōu)勢的。

蘋果擁有在傳感器、先進芯片、硬件工程和電池方面的專業(yè)知識，以及繪制物理環(huán)境的能力，今年在 AI 領(lǐng)域也發(fā)布了 Apple Intelligence 這個重大產(chǎn)品。

不過，在全球大部分人形機器人公司都將 2025 年設(shè)定為規(guī)模量產(chǎn)元年的時候，蘋果 J595 桌面機器人項目的落地時間似乎有些晚，而它在 AI 領(lǐng)域的研發(fā)相較于英偉達、微軟也滯后兩年。一款加上 iPad 的機械臂機器人相比普通家居智能設(shè)備能拉開多大差距，尚未可知。

對人形機器人，蘋果或許還要更加堅定與大膽些。

       原文標題 : 全球市值最高的公司，盯上人形機器人