激光雷達(dá)作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的標(biāo)配，在幫助機(jī)器人自主行走中發(fā)揮了重要作用，作為主要用途是激光測距的傳感器而言，測量距離、掃描頻率、角分辨率、測量精度等數(shù)據(jù)必定是大部分人衡量的重要指標(biāo)，但除此之外，還有兩項(xiàng)非常重要卻少有人關(guān)注的指標(biāo)也是選購產(chǎn)品考慮的重要因素。

深色物體檢出率

在實(shí)際工作場景中，除了白色墻面還會有很多深色的物體，如家具、暗色的墻紙等，這時，激光測距傳感器（激光雷達(dá)）能否順利的檢測出深色物體就尤為重要，否則很容易導(dǎo)致機(jī)器人定位和建圖出現(xiàn)問題，對后期機(jī)器人工作產(chǎn)生重要影響。

目前，激光測距傳感器所標(biāo)稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準(zhǔn)。但實(shí)際上，對于深色數(shù)據(jù)的有效檢出也同樣是一個重要的性能指標(biāo)。深色物體因吸收了絕大部分的光能量，要讓激光雷達(dá)對于深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是很難的。

正是因?yàn)樯钌�物體檢測的重要性，激光雷達(dá)企業(yè)一直將該指標(biāo)作為研發(fā)的重要方向，以激光雷達(dá)企業(yè)思嵐科技而言，經(jīng)過多年的持續(xù)創(chuàng)新和產(chǎn)品迭代，目前思嵐科技的RPLIDAR 系列A2以上激光雷達(dá)僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實(shí)現(xiàn)10米以上的檢測距離。

環(huán)境光抗干擾能力

除了深色物體的檢測能力外，機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中，還會受到各類環(huán)境光照的影響。窗外投射進(jìn)來的陽光、室內(nèi)的人造光源甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能對于激光雷達(dá)產(chǎn)生干擾。

出現(xiàn)環(huán)境光的干擾會導(dǎo)致激光雷達(dá)出現(xiàn)噪聲，影響使用。一般環(huán)境光干擾主要有如下兩種形式：

1.局部干擾光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)：像畫面中一些人造光源可能會產(chǎn)生測距干擾，透過窗戶從外部射入的陽光，會對某個特定測量角度產(chǎn)生干擾。

2.全局環(huán)境光干擾產(chǎn)生的致盲和噪點(diǎn)：這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下，由于環(huán)境整體的背景光照較強(qiáng)，會導(dǎo)致激光雷達(dá)在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。

同時，也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測量距離變短或者完全無法進(jìn)行距離測量。

如果不對這類干擾進(jìn)行處理，就會像下圖中的效果：

所以，環(huán)境光抗干擾能力也同樣重要，目前TOF激光雷達(dá)得益于TOF超短時光脈沖的特性，在室內(nèi)外均可達(dá)到同樣的建圖和測距效果，以思嵐新品RPLIDAR S1激光測距傳感器為例，它可實(shí)現(xiàn)在60klx光下的有效工作，不受室外強(qiáng)光的干擾。即使是在室外超大場景下建圖也毫不費(fèi)力。

RPLIDAR S1在室外60klx陽光下雷達(dá)正常工作

同樣，針對深色物體，在一定測距范圍內(nèi)，RPLIDAR S1的表現(xiàn)也很出色，一起來看看實(shí)際檢測效果吧。

室內(nèi)黑色物體檢測效果：

室外黑色物體檢測：

近年來，經(jīng)過激光雷達(dá)企業(yè)的不斷努力，我國機(jī)器人用激光雷達(dá)技術(shù)與國外的差距越來越小，國產(chǎn)品牌已成為大多數(shù)企業(yè)的首選。